Costituita in Venezia, come Yacht Club Veneziano il 15 maggio 1911.

Nel 1919, a seguito di un messaggio, il cui originale si conserva nella Sede della Compagnia, diretto da Gabriele D'Annunzio all'allora Presidente On. Giovanni Giuriati, assunse l'attuale denominazione di Compagnia della Vela le cui iniziali corrispondono al motto indicato dal Poeta: 'Custodi, Domine, Vigilantes'.